En la sección anterior, ya hicimos que CoCube y MQTTX se enviaran mensajes entre sí. Esta vez, en lugar de simplemente mostrar el mensaje en pantalla, hacemos que CoCube realice acciones basadas en el mensaje que recibe.

Este tutorial contiene dos experimentos:

1. Envíe forward, backward, left, right para controlar el movimiento de CoCube.
2. Envíe el nombre de la función y los parámetros para llamar a los bloques existentes en CoCube.

Si todavía no ha completado el experimento de conexión MQTT, lea primero Introducción a CoCube MQTT. Para conocer en detalle cómo funcionan las llamadas a funciones, consulte Llamadas avanzadas a programas.

1. Conecte MQTT

En este caso se sigue utilizando el programa de conexión del apartado anterior. Complete el nombre y la contraseña de Wi-Fi y presione los botones A y B de CoCube al mismo tiempo.

Cuando CoCube muestra una cara sonriente, significa que está conectado al servidor MQTT.

El programa también utiliza estas bibliotecas de bloques:

• MQTT
• CoCube
• Llamadas a Funciones

La biblioteca de bloques Llamadas a Funciones se encuentra en Añadir biblioteca → Otros → Llamadas a Funciones.

2. Controla CoCube con mensajes simples

Empecemos por el método más sencillo: hacer que cada mensaje corresponda a una acción.

Después de presionar la tecla A, CoCube se suscribirá a:

cocube/control

Al recibir un mensaje, el programa lee el contenido del evento MQTT y luego usa si / si no, si para determinar la acción que debe realizar:

En MQTTX, establezca el tema en cocube/control, envíe estos cuatro mensajes en secuencia y observe las acciones de CoCube.

Este método de escritura es simple e intuitivo, pero cada comando nuevo requiere otra condición. Si desea llamar a más bloques de forma remota, el programa será cada vez más largo.

3. Describir una llamada a función en un mensaje

Podemos poner las funciones y parámetros a ejecutar en el mensaje MQTT en el formato:

call,nombre_de_función,parámetro1,parámetro2...

Por ejemplo, el siguiente mensaje significa: Mueva el CoCube hacia adelante a una velocidad de 40 durante 1000 milisegundos.

call,CoCube move for msecs,cocube;forward,40,1000

Separe cada parte del mensaje con comas:

4. Analizar y llamar a una función

Sustituye el programa de comandos fijos en la sección anterior con el siguiente programa general:

Una vez que el programa reciba el mensaje MQTT, se procesará en el siguiente orden:

1. Lea la carga útil del mensaje y guárdela en msg.
2. Compruebe si los primeros cuatro caracteres del mensaje son call.
3. Separe el mensaje con comas.
4. Tome el segundo elemento como nombre de función cmd_name.
5. Usa el tercer elemento y los siguientes como lista de parámetros cmd_args.
6. Usa el bloque llama para ejecutar la función.

De esta forma, no es necesario crear condiciones separadas para cada acción. Siempre que el mensaje contenga el nombre de la función y los parámetros correctos, el mismo programa puede realizar diferentes tareas.

Code_2.png y Code_3.png son dos etapas diferentes de procedimientos de recepción. Después de completar la Sección 2, reemplácelo con el programa de la Sección 4. No ejecute ambas versiones al mismo tiempo.

5. Prueba en MQTTX

Mantenga el tema en MQTTX como:

cocube/control

Desactiva Retain, luego envíe:

call,CoCube move for msecs,cocube;forward,40,1000
call,CoCube move for msecs,cocube;backward,40,1000
call,CoCube rotate for msecs,cocube;left,30,1000
call,CoCube rotate for msecs,cocube;right,30,1000

Estos cuatro mensajes harán que CoCube se mueva hacia adelante, hacia atrás, gire hacia la izquierda y hacia la derecha, respectivamente.

6. Cómo encontrar el nombre de función de un bloque

El nombre de la función en el mensaje debe ser exactamente el mismo que el nombre de la función real del bloque.

Haga clic con el botón derecho en el bloque en MicroBlocks, seleccione Copiar al portapapeles y luego pegue el contenido en un comentario para ver el GP Script correspondiente.

Los bloques de la imagen obtendrán:

'CoCube move for msecs' 'cocube;forward' 40 1000

por lo tanto:

• El nombre de la función es CoCube move for msecs.
• Los parámetros son cocube;forward, 40 y 1000.

Al combinarlos con el formato call,nombre_de_función,lista_de_parámetros, se obtiene un comando completo que puede enviarse mediante MQTT.

7. Probar más funciones

Seleccione un bloque CoCube que desee ejecutar de forma remota, vea el nombre de su función y sus parámetros, y redacte un nuevo mensaje call en MQTTX.

También puedes asignar temas diferentes a cada robot, por ejemplo:

cocube/eow/control
cocube/eop/control

De esta manera, se pueden controlar varios CoCubes por separado desde la misma interfaz MQTTX.

Este tutorial utiliza un broker MQTT público. Elige temas que no entren en conflicto con otros usuarios, no envíes información personal y no dejes robots conectados a temas públicos funcionando sin supervisión.