在前面的 MQTT 案例中，电脑和 CoCube 通过 MQTT 服务器交换消息。这一次，我们使用 UDP，让同一局域网中的电脑和 CoCube 直接通信。

本教程会完成三个任务：

1. 用电脑向 CoCube 发送文字。
2. 让 CoCube 向电脑回复消息。
3. 通过 UDP 消息远程调用 CoCube 的函数。

在 MicroBlocks 中打开完整程序

1. 准备工作

你需要准备：

• 一台 CoCube
• 一台 Windows、macOS 或 Linux 电脑
• 一个 2.4 GHz Wi-Fi 网络
• Packet Sender

Packet Sender 是一款免费、开源的网络调试工具，可以发送和接收 UDP 数据包。

电脑和 CoCube 必须连接到同一个 Wi-Fi 网络。UDP 通信不需要注册账号，也不需要连接公共服务器。

在 MicroBlocks 中添加以下积木库：

• “添加积木库”→“网络”→“UDP”
• “CoCube”
• “添加积木库”→“其他”→“调用方法”

2. 启动 CoCube 的 UDP 服务

搭建下面的程序，并填写 Wi-Fi 名称和密码：

同时按下 A、B 键后，CoCube 会：

1. 连接 Wi-Fi。
2. 在 MicroBlocks 中报告自己的 IP 地址。
3. 启动 UDP 服务，并监听 5000 端口。

图中的 172.20.10.2 只是示例。你的 CoCube 会得到不同的 IP 地址，请记录 MicroBlocks 实际显示的地址。

可以把 IP 地址和端口理解成收件地址：

• IP 地址用于找到局域网中的 CoCube。
• 端口 5000 用于把消息交给 CoCube 的 UDP 程序。

Wi-Fi 名称和密码会保存在程序中。分享程序或截图前，请删除自己的密码。

3. 电脑向 CoCube 发送消息

3.1 编写接收程序

搭建下面的程序：

按下 A 键后，程序会不断检查是否收到了 UDP 数据包：

• 没有新消息时，接收到的内容长度为 0。
• 收到消息时，程序会报告消息，并把它显示到 TFT 屏幕上。

循环末尾等待 50 毫秒，可以避免程序过于频繁地检查数据。

3.2 使用 Packet Sender 发送

打开 Packet Sender，在发送区域填写：

确认 CoCube 已经按下 A 键开始接收，然后点击“Send”。

如果通信成功，CoCube 的 TFT 屏幕会显示：

Hello CoCube!

4. CoCube 向电脑发送消息

Packet Sender 窗口顶部会显示电脑的 IP 地址，底部会显示当前监听的 UDP 端口。请记录这两个值。

在示例截图中：

把程序中的 IP 地址和端口替换成你在 Packet Sender 中看到的实际数值：

按下 B 键后，CoCube 会向电脑发送 Hello!。收到的数据包会出现在 Packet Sender 下方的日志中。

172.20.10.4 和 50843 都是示例。电脑重新联网或重新打开软件后，这些数值可能发生变化，需要重新查看并修改程序。

到这里，我们已经完成了双向通信：

• Packet Sender 向 CoCube:5000 发送 Hello CoCube!。
• CoCube 向 Packet Sender 回复 Hello!。

5. 用 UDP 消息控制 CoCube

收到的数据不一定只是文字，也可以把它当作控制命令。

用下面的程序替换第 3 节的接收程序：

在 Packet Sender 中保持 CoCube 的 IP、端口 5000 和 UDP 协议不变，依次发送：

这种写法很容易理解：收到什么文字，就执行对应的动作。但是每增加一个命令，都要增加一次判断。

6. 通过 UDP 调用函数

如果希望调用更多积木，可以把函数名和参数一起放进 UDP 消息中：

call,函数名,参数1,参数2……

使用下面的通用接收程序替换第 5 节的固定命令程序：

程序会：

1. 接收一个 UDP 数据包。
2. 检查消息开头是不是 call。
3. 用英文逗号分割消息。
4. 取出第 2 项作为函数名。
5. 取出第 3 项及后面的内容作为参数列表。
6. 使用“调用”积木执行函数。

在 Packet Sender 中发送：

call,CoCube move for msecs,cocube;forward,40,1000

这条消息会让 CoCube 以速度 40 向前移动 1000 毫秒。

还可以尝试：

call,CoCube move for msecs,cocube;backward,40,1000
call,CoCube rotate for msecs,cocube;left,30,1000
call,CoCube rotate for msecs,cocube;right,30,1000

scriptImage04_control.png 和 scriptImage05_function_call.png 是接收程序的两个版本。完成固定命令实验后，请用通用函数调用程序替换它，不要同时运行。

7. 查看积木的函数名

UDP 消息中的函数名和参数必须与积木实际使用的内容一致。

在 MicroBlocks 中右键点击积木，选择“复制至剪贴板”，再把内容粘贴到注释中，就可以查看它对应的 GP Script。

图中的内容是：

'CoCube move for msecs' 'cocube;forward' 40 1000

因此：

• 函数名是 CoCube move for msecs。
• 参数是 cocube;forward、40、1000。

把它们用英文逗号连接，并在开头加上 call，就得到了完整的 UDP 控制消息。

函数调用的详细原理，可以参考：高级程序调用。

8. UDP 通信的特点

与 MQTT 相比，UDP 的通信过程更直接：

• 不需要 MQTT 服务器。
• 不需要账号或主题。
• 适合在同一局域网内快速传递消息。
• 发送时必须知道接收设备的 IP 地址和端口。

UDP 不会确认消息是否成功到达，也不保证消息一定按顺序到达。因此，它适合遥控命令、位置数据等允许偶尔丢失的实时信息，不适合直接传输必须完整保存的重要文件。

9. 常见问题

Packet Sender 发出消息，但 CoCube 没有收到

• 确认电脑和 CoCube 连接到同一个 Wi-Fi。
• 确认填写的是 CoCube 当前显示的 IP 地址。
• 确认目标端口为 5000，协议为 UDP。
• 确认已经按 A 键运行接收程序。
• 检查电脑或路由器是否启用了设备隔离功能。

CoCube 发出消息，但 Packet Sender 没有收到

• 检查程序中的电脑 IP 和 Packet Sender 底部的 UDP 端口。
• 如果 Packet Sender 的端口发生变化，请同步修改 MicroBlocks 程序。
• 第一次运行时，允许 Packet Sender 通过系统防火墙。

函数调用没有反应

• 确认已经添加“调用方法”积木库。
• 确认消息使用英文逗号。
• 确认消息以小写 call 开头。
• 检查函数名、参数数量和参数顺序。