MicroBlocks 高级程序调用：用广播消息控制 CoCube

在 MicroBlocks 里，广播不只是“发一条消息”。它可以唤醒脚本、传递命令、调用自定义积木，甚至可以像“远程函数调用”一样，从网页或 Python 上位机控制 CoCube 执行任务。

本教程会从最基础的广播开始，一步步过渡到：

• 用网页通过 BLE 给 CoCube 发送广播消息。
• 用“最后消息”读取广播内容。
• 用广播调用无参数的自定义积木。
• 用 call,函数名,参数列表 的格式调用带参数的自定义积木。
• 查看已有积木的函数名和参数列表，并通过广播调用它们。
• 把同样的消息机制扩展到 Python 上位机，以及之后的 MQTT、UDP 等通信方式。

1. 广播机制：从网页遥控 CoCube

先打开网页遥控器：

https://microblocks.fun/rfp/remote.html

这个网页可以通过 BLE 连接运行 MicroBlocks 的 CoCube，然后发送广播消息。连接成功后，在网页输入框中输入消息，再点击 Send，CoCube 端对应的“当收到”脚本就会被唤醒。

最简单的写法是：不同的广播消息对应不同的任务。

例如：

收到 forward  -> 向前移动
收到 backward -> 向后移动
收到 left     -> 向左旋转
收到 right    -> 向右旋转
收到 smile    -> 显示笑脸并播放提示音

这种写法很适合刚开始理解广播机制。网页发送的不是复杂数据，而是一个个“任务名字”。CoCube 端提前写好对应的任务脚本，收到哪个广播，就执行哪个任务。

可以在网页中依次发送：

forward
backward
left
right
smile

观察 CoCube 是否完成对应动作。

这里要注意：广播消息的文字必须和“当收到”积木里的文字一致。比如网页发送的是 forward，程序里就要有“当收到 forward”。

2. 最后消息：读取广播内容

上一节中，每一种消息都写一个“当收到”脚本。如果消息很多，程序会变得很散。

MicroBlocks 里有一个很重要的积木：最后消息。它可以读取刚刚收到的广播内容。

我们可以写一个统一的接收脚本：先读取 最后消息，再把消息放进 if / 否则如果 判断中，决定机器人要执行哪个任务。

这个程序的意思是：

当收到任意广播时
    把“最后消息”保存到变量 msg
    清空 TFT 屏幕
    在 TFT 屏幕上显示 msg
    如果 msg = forward，向前移动
    否则如果 msg = backward，向后移动
    否则如果 msg = left，向左旋转
    否则如果 msg = right，向右旋转
    否则如果 msg = smile，显示笑脸并播放提示音

现在通过网页发送：

forward
backward
left
right
smile

CoCube 会先把收到的消息显示到屏幕上，再根据 msg 的内容执行对应动作。

这一节的重点是理解一件事：

广播消息本身可以被程序读取和使用。

有了 最后消息，程序就不需要为每条消息都写一个单独的“当收到 xxx”脚本。所有消息可以先进入同一个入口，再由 if 判断分发到不同任务：

如果 msg = forward，向前移动
如果 msg = backward，向后移动
如果 msg = left，向左旋转
如果 msg = right，向右旋转

这样，所有消息都可以进入同一个“消息处理脚本”，程序结构会更清楚。

3. 广播调用自定义、无参数的函数

在 MicroBlocks 里，我们可以定义自己的积木。比如定义一个 myBlock：

myBlock:
    显示“心”
    等待 500 毫秒
    显示“小心脏”

平时调用这个自定义积木，可以直接把 myBlock 积木拖出来执行。

或者添加积木库调用方法（添加积木库-其他-调用方法），通过调用函数名的方式来调用函数。

你可能不知道的是，直接广播消息也能起到类似“调用同名函数”的效果。

这时候可以把网页遥控器里的 myBlock 按钮看成一个远程按钮。网页发送 myBlock，CoCube 收到后执行同名任务。

这种方式适合没有参数的任务，例如：

smile
blink
beep
dance
reset

通过广播消息实现“调用函数”的优点是非常直观、轻量。

4. 广播调用自定义、有参数的函数

如果函数需要参数，单纯广播 myBlock 就不够了。

例如我们定义了一个带参数的自定义积木：

myBlock2 time

它可以根据参数 time 决定等待时间。

如果想通过广播调用它，可以约定一种消息格式：

call,函数名,参数

例如：

call,myBlock2,100

这条消息可以理解为：

调用 myBlock2，参数是 100

程序接收到广播后，需要先解析 最后消息：

解析思路如下：

收到任意广播
    msg = 最后消息

    如果 msg 的前 4 个字符是 call
        用逗号分割 msg
        第 2 项是函数名
        第 3 项开始是参数列表
        调用 函数名 参数 参数列表

以 call,myBlock2,100 为例：

分割后得到：

第 1 项：call
第 2 项：myBlock2
第 3 项：100

所以程序会执行：

调用 myBlock2 参数 100

这种格式的好处是：网页只需要发送不同的字符串，就可以调用不同函数，并且传入不同参数。

可以尝试：

call,myBlock2,100
call,myBlock2,500
call,myBlock2,1000

观察等待时间是否发生变化。

如果以后有多个参数，也可以继续放在后面：

call,函数名,参数1,参数2,参数3

例如：

call,setColor,255,0,0
call,moveTo,100,80,40
call,playTone,c,1,200

这已经很接近一个“小型命令系统”了。

5. 调用已有任意函数

不仅自定义积木可以这样调用，MicroBlocks 里很多已有积木也可以通过函数名调用。

关键问题是：怎样知道一个积木真正的函数名和参数列表？

可以在 MicroBlocks 中右键点击一个积木，然后选择“复制至剪贴板”。

然后再注释积木或者别的地方粘贴，就可以查看积木对应的 GP Script。

例如，CoCube 的“向前移动 1000 毫秒”积木，复制出来的脚本里可以看到类似内容：

'CoCube move for msecs' 'cocube;forward' 40 1000

这说明它真正调用的函数名是：

CoCube move for msecs

参数是：

cocube;forward
40
1000

所以就可以通过广播发送：

call,CoCube move for msecs,cocube;forward,40,1000

再比如，显示笑脸图像的积木可以看到类似函数名：

led_displayImage

如果参数是 happy，就可以发送：

call,led_displayImage,happy

网页遥控器里也可以提前写好这些命令，发送一下试试吧：

call,myBlock2,100
call,led_displayImage,happy

查看函数名时的建议

1. 先用普通积木搭出你想要的动作。
2. 右键这个积木，选择复制或查看脚本。
3. 找到真正的函数名。
4. 记录参数的顺序。
5. 用 call,函数名,参数列表 的格式测试广播调用。

对于 CoCube 机器人，这种方式特别适合做远程控制，例如：

call,CoCube move for msecs,cocube;forward,40,1000
call,CoCube move for msecs,cocube;backward,40,1000
call,CoCube rotate for msecs,cocube;left,30,1000
call,CoCube rotate for msecs,cocube;right,30,1000
call,CoCube wheels stop

如果某个函数调用失败，优先检查三件事：

函数名是否完全一致
参数数量是否正确
参数顺序是否正确

6. 不止网页：也可以用 Python 上位机发送消息

前面的例子使用网页发送广播消息，是因为它直观、方便演示。

但这套机制并不限制消息来源。只要能向 MicroBlocks 发送同样的广播字符串，就可以控制 CoCube。

例如，可以使用 Python 上位机：

https://github.com/wwj718/microblocksmessaginglibrary

这个库可以让 Python 程序和运行 MicroBlocks 的设备通过消息通信。也就是说，网页里点击 Send 发送的内容，Python 程序也可以发送。

可以把网页中的命令迁移到 Python：

forward
backward
left
right
smile
myBlock
call,myBlock2,100
call,CoCube move for msecs,cocube;forward,40,1000
call,CoCube wheels stop

这样就可以做出更复杂的上位机控制系统，例如：

• 用键盘方向键控制 CoCube。
• 用 Python 自动发送一串动作指令。
• 用摄像头识别结果，再发送控制命令。
• 用多个 CoCube 机器人组成队形。
• 用电脑界面发送 call,函数名,参数列表 命令。

网页适合课堂演示，Python 适合做更完整的项目。两者背后的核心都是同一件事：

把任务写成广播消息；
让 MicroBlocks 程序解析消息；
再调用对应的函数。

7. 不只 BLE：同样的思路也适合其他消息系统

这一篇教程里，我们主要通过 BLE 广播消息实现任务调用。网页遥控器和 Python 上位机发送的都是类似这样的字符串：

forward
smile
call,myBlock2,100
call,CoCube move for msecs,cocube;forward,40,1000

但更重要的不是 BLE 本身，而是这套“消息驱动任务”的设计思路：

外部系统发送一条消息
MicroBlocks 程序接收消息
读取消息内容
解析命令和参数
调用对应任务或函数

因此，将来即使消息不是从 BLE 来的，也可以使用类似结构。例如：

• MQTT 消息：电脑、网页或服务器发布一条控制消息，CoCube 接收后执行任务。
• UDP 消息：局域网中的设备直接发送短消息，机器人收到后解析执行。
• WiFi 网页控制：网页按钮发送命令，MicroBlocks 程序根据命令调用函数。
• ESP-NOW 消息：多个机器人之间发送命令，实现协作控制。

也就是说，BLE 只是这节课使用的通信入口。真正可以复用的是：

用字符串描述任务；
用最后消息读取任务；
用 call 机制分发任务；
用函数名和参数列表扩展任务。

MQTT、UDP 等具体实现方式，会在之后的教程中继续介绍。