1. 原理介绍
在机器人世界里，寻迹模块就像是 CoCube 的“感光触角”。虽然它看不清远方，但对脚下的路却“明察秋毫”。
它的绝招叫 “红外线反射”：
发射与接收：模块每一路都有一对“眼睛”——红外发射管（打光）和接收管（收光）。
黑白分明：白色地面是反光镜，红外光射过去会反射回来，接收管：“收到信号！”；黑色轨道含有碳粉，是“光线黑洞”，红外光射过去就被吸走了，接收管：“没信号，这是黑线！”
大脑决策：CoCube 通过判断 1 到 5 号探头谁“掉进了黑洞”，就能秒懂黑线在左还是在右，从而精准走位。
注意：笑脸朝向自己时，从左向右，依次是 1 到 5 号探头。
2. 准备工作
在让小车跑起来之前，我们先打印一张寻迹地图，再写一个简单的程序，把 5 路传感器的状态实时显示在 CoCube 的 LED 屏幕上。这样你可以直观地检查传感器是否正常。
打开“CoCube 外接模块”库，找准我们的寻迹专属积木。
打印寻迹地图
下载并打印 A4_track.pdf。建议使用哑光纸，避免反光干扰。
参考程序
使用一个循环不断检测 1 到 5 号探头的状态。
如果探头在黑色上，就在 LED 屏幕对应的位置点亮一个像素点。
如果探头在白色上，就熄灭对应的像素点。
拿着车在地图上晃一晃，如果屏幕上的点紧跟着黑线走，说明你的“感光触角”状态满格！
3. 开发寻迹小车程序
有了“视觉”，下一步就是给 CoCube 机器人编写“行走逻辑”。
核心逻辑：修正偏差
寻迹的本质就是“哪边偏了往哪边拐”：
中间探头（3号）在黑线上：直行。
左边探头（1、2号）在黑线上：说明车往右偏了，需要左转（左轮减速，右轮加速）。
右边探头（4、5号）在黑线上：说明车往左偏了，需要右转（右轮减速，左轮加速）。
寻迹程序编写
特殊情况：如果“ALL（全部）”都在黑线或白线上（例如冲出赛道或遇到横线），执行“电机刹车”。
大左转：当最左侧的 1号 探头检测到黑色时，左轮速度 10，右轮速度 50。
大右转：当最右侧的 5号 探头检测到黑色，左轮速度 50，右轮速度 10。
小左转：当左侧的 2号 探头检测到黑色时，左轮速度 20，右轮速度 50。
小右转：当最右侧的 4号 探头检测到黑色时，左轮速度 50，右轮速度 20。
默认直行：如果以上都不是（通常是中间在黑线上），则两轮均以 50 的速度前进。
4. 深度思考：逻辑顺序的秘密
在程序中，你会发现我们是先判断 1 号和 5 号（外侧），再判断 2 号和 4 号（内侧）。
思考一下：如果把这个顺序反过来，程序会发生什么？
（提示：程序是从上往下执行的，如果 1 号踩线了，它也可能触发了 2 号踩线的条件。先处理“最极端”的情况，才能保证小车不脱轨！）
5. 挑战与创作
完成圆角矩形后，不妨再打印这些地图试试吧！
当面对直角转弯时，应当怎么修改程序，才能完美寻迹呢？
晒出你的跑圈视频吧！